Nueva publicación del CEDOM en colaboración con el IDAE

13 09 2010

CEDOM ha elaborado, en colaboración con el IDAE, Instituto para la Diversificación y Ahorro de la Energía del Ministerio de Industria, Turismo y Comercio la guía “Cómo ahorrar energía instalando domótica en su vivienda. Gane en confort y seguridad”.

La guía ha sido editada por AENOR y está dirigida al usuario final para dar a conocer la contribución de la domótica al ahorro de energía y fomentar el consumo responsable de la misma entre los ciudadanos.

A lo largo de los diferentes apartados que la componen se informa sobre cuál es el consumo energético doméstico en España, y qué coste anual supone para una familia media. Asimismo, descubre cómo la domótica puede ayudarle a ahorrar energía y dinero, mientras gana en confort y seguridad. Por último, proporciona las referencias necesarias para saber a quién debe dirigirse si desea instalar un sistema domótico.

A lo largo de los diferentes apartados que la componen se informa sobre cuál es el consumo energético doméstico en España, y qué coste anual supone para una familia media. Asimismo, descubre cómo la domótica puede ayudarle a ahorrar energía y dinero, mientras gana en confort y seguridad. Por último, proporciona las referencias necesarias para saber a quién debe dirigirse si desea instalar un sistema domótico.

 

s información: www.cedom.com

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Sensores de velocidad y aceleración

7 09 2010

La velocidad es otro de los parámetros internos del robot que puede ser útil para el desarrollo de su tarea. Aunque su importancia es menor que la de la posición, existen algunos métodos para determinar la velocidad (lineal y angular) del robot.
El primer método que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la posición. Puesto que hemos visto que existen gran diversidad de métodos para calcular la posición del robot, podemos derivar de esta medida la velocida. Esto se haría aplicando directamente la definición de velocidad, es decir, incremento de posición dividido entre el tiempo.
Aparte de ese sencillo primer método, podemos citar algunos otros un poco más ekaborados:

  • Tacogenerador

    Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energía rotacional del eje en cuestión en energía eléctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fácilmente medida.
    Una posible configuración podría ser la que se ve en la figura.
    Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a medir, una espira situada dentro de un campo magnético fijo ( creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girará en el interior del campo magnético, lo que provocará una corriente eléctrica.
    Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisión del 0,5 %, por lo que pueden resultar una solución aceptable a la hora de medir la velocidad angular.

  • Sensores Doppler

    Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un objeto móvil apoyandose en otra superficie. Se basan en la observación del desplazamiento en frecuencia de una radiación emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se está moviendo con respecto al robot.
    Este sistema es usado amenudo en sistemas marítimos, donde se emplean ondas acústicas que se reflejan en la superficie oceánica.
    Como se puede apreciar en el dibujo, una vez conocida la velocidad de vuelta de la señal al sensor, se puede calcular mediante una relación trigonométrica simple la velocidad de la superficie ( a partir de la cuals e calcularía la velocidad del móvil). Es para calcular la velocidad de vuelta de la señal al sensor cuando se realiza una comprobación del desfase de frecuencias.

  • LVT (Linear Velocity Transducers)

    Este tipo de sensores se basan en un principio electromagnético similar al que veiamos en los sensores de posición LVDT. Los sensores LVT constan de un núcleo magnético permanente en forma de varilla; este nucleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se diponen dos espirales conductoras. Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magnético al que están sometidas. Puesto que el núcleo es un imán permanente, el cambio en el campo sólo puede estar provocado por el movimiento de dicho núcleo. Así, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el núcleo y, por consiguiente, el elemento de interés.

El último tipo de sensores internos que vamos a ver son los sensores para el cálculo de la aceleración. La aceleración es una variable interna del robot cuyo valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante existen una serie de métodos y sensores para su cálculo.
Al igual que ocurría con la velocidad, la primera manera que podemos pensar para conocer la aceleración de un robot es derivar de la velocidad, de forma análoga a como se puede conocer la velocidad a partir de la posición. Sin embargo, este ssistema no suele aportar demasiados buenos resultados. Es por esto que también existen sensores especializados en el cálculo de la aceleración. La mayoría de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de forma que si conocemos la masa del robot y la fuerza que está ejerciendo un determinado motor podríamos conocer la aceleración. Vamos a ver dos dispositivos concretos para el cálculo de la aceleración.

  • Servo-acelerómetro

    Este es un dispositivo para medir la aceleración angular. El dispositivo cuya aceleración de giro vamos medir se conecta a un péndulo. Cuando gira dicho elemento el péndulo lo hace con él. Un sensor de posición capta el movimiento del péndulo y mediante un circuito electrónico se compara la señal del sensor de posición con una señal de referencia. Entonces un motor de rotación aplica una fuerza al péndulo determinada por ese circuito electrónico y que hace girar al péndulo en sentido opuesto al del elemento. La posición en la que se detiene el péndulo es proporcionala la aceleración inicial aplicada.
    Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas.

  • Acelerómetro piezo-resistivo

    Este dispositivo consta de una masa en forma de travesaño y dos medidiores de tensión. La masa está introducida en un receptáculo y tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleración en el elemento a medir ( que estará unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesaño se dobla y los con los medidores de tensión se podrá calcular la aceleración que ha provocado esa torsión. Realmente uno de los medidores se usa para la tensión y otro para la compresión.





Sensores de posición

6 09 2010

Para que un robot realice su tarea de forma eficiente, rápida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parámetros o características internas. Tales características son muy diversas y se intentará controlar unas u otras en función de las necesidades. Por ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que está cierta parte del robot o la presión de sus ruedas. Sin embargo, hay ciertas características que resulta interesante poder controlar para la mayoría de los robots: la posición, la velocidad y la aceleración.

El problema de poder determinar la posición en la que se encuentra el robot en un momento determinado es uno de los más importantes e interesantes en el campo de estudio de la robótica. Actualmente no existe un método infalible y universal para calcular la posición, sino que, por el contrario, existen una serie de métodos basados en diversas técnicas que intentan resolver el problema. En la mayoría de los casos reales, la solución adoptada pasa por el empleo de varios de estos métodos. A continuación vamos a comentar los principales, en que se basan así como su funcionamiento.

  • Encoders Incrementales

    Los codificadores ópticos o encoders incrementales se utilizan fundamentalmente para el cálculo de la posición angular. Básicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre si; de un elemento emisor de luz ( como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que actua como receptor. El eje cuya posición angular se va a medir va acoplado al disco. ( Ver figura )

    El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirán una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atarviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posición del eje.
    Sobre este esquema básico es habitual encontar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; además suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudará a saber si hemos completado una vuelta.
    Realmente los encoders incrementales miden la velocidad de giro, pero podemos extrapolar la posición angular. Como es lógico, la resolución de este tipo de sensores depende directamente del número de marcas que podamos poner físicamente en el disco.

  • Encoder absoluto

    La función de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posición angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posición, sino la posición exacta. La disposición es parecida a la de los encoders incrementales. También se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduación o codificación del disco. En este caso el disco se divide en un número fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un código cíclico ( normalmente un código de Gray); este código queda representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura. No es necesaria ninguna mejora para etectar el sentido del giro, ya que la codificación de los distintos sectores angulares es absoluta.
    La resolución de estos sensores es fija y viene dada por el número de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el número de bits del código utilizado. Normalmente se usan códigos de 8 a 19 bits.
    Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar provlemas debido a la gran precisión que es necesaria en el proceso de fabricación. Además son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

  • Potenciometro

    Los potenciometros son unos dispositivos capaces de medir la posición angular y pequeños desplazamientos de posición lineal. Según el tipo de posición a medir tendremos dos tipos distintos de dispositivos pero la idea básica es común.
    Constan de una resistencia através de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Además hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper. El wiper se conecta físicamente al elemento cuyo movimiento vamos a medir. Cuando este elemento se mueva el wiper se ira moviendo por la resistencia y la tensión de salida en él ( en el wiper) irá cambiando. Si medimos está tensión de salida, podremos determinar cuanto se ha desplazado el wiper, y por lo tanto cuanto se ha desplazado el elemento que pretendiamos controlar.

  • Transformador diferencial de variación lineal (LVDT)

    Como la mayoría de los dispositivos vistos hasta ahora, este tipo de sensores se basan en fenómenos eléctro-magnéticos. En el LVDT se une al eje cuyo desplazamiento vamos a medir un núcleo ferromagnético. Si situamos este núcleo entre una serie de inductancias, tal y como muestra el esquema, la diferencia de potencial E0 será proporcional al movimiento del núcleo ( y por lo tanto al del eje).
    Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolución, alta linealidad y rápida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de q ue no permite medir grandes desplazamientos ( por razones obvias).

 

Todos los sensores de posición que hemos visto hasta ahora suelen ser usados para medir la posición ángular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectores finales de los mismos. Quizá la única excepción sean los encoders, que podemos encontra en algunos sistemas móviles.
A continuación, vamos a ver una serie de métodos para determinar la posición que suelen usarse en los sistemas robóticos móviles.

  • Giroscopios

    Los giroscopios son dispositivos que nos ayudan a medir el ángulo de giro de un objeto. Hay muchos tipos de giroscopio con estructuras muy diversas y complejas, pero todos se basan en el mismo principio, en las propiedades inerciales. Todos hemos realizado alguna vez el experimento de coger una rueda por esu eje de giro con las dos manos y hacerla girar. Cuando la rueda gira en su sentido natural notamos que también intenta girar con relación a otro eje, un eje vertical que iría de nuestros pies a nuestra cabeza. Basandose en este principio, los giroscopios son capaces de medir el ángulo de giro de un objeto.

  • Inclinometros

    Estos sensores sirven para medir la inclinación, el ángulo de un objeto con respecto a un eje horizontal. Están formados por un electrolito ( liquido conductor) situado en un recipiente en el cual hay introducidos dos electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del elctrolito. Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra más en contacto con el electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes de salida de los electrodos, es posible determinar el ángulo de inclinación.

  • Sistemas basados en “faros”

    Estos sistemas están orientados a conocer la posición de un robot móvil en un sistema de coordenadas. El principio básico de funcionamiento, como indica su nombre, es similar al de los faros usados en navegación marítima. La idea consiste en situar una serie de puntos de referencia (cuya posición es conocida) que el robot pueda consultar en cualquier momento ( su posición, la distancia a ellos, etc..) , y así pueda calcular su posición. El tipo de señal que emiten esos puntos de referncia o “faros” puede ser de muchos tipos, como laser, ultrasonido o radiofrecuencia. Son estas las que ese suelen emplear en sistemas reales. Existen dos subtipos fundamentales: los sitemas pasivos de medición de fase, y los sistemas activos de trilateración mediante radar.

    Los sistemas del primer tipo, se basan en la comparación del tiempo de llegada de dos señales emitidas simultaneamente desde dos transmisores conocidos. Conocida la diferencia en tiempo de la llegada de esas dos señales, es posible concluir que el robot se encontará en algún punto de una linea hiperbólica concreta (ver figura). Si repetimos el proceso con más parejas de transmisores, podremos determinar como posición del robot el punto de intersección de todas estas lineas hiperbólicas.
    Este tipo de medición de la posición tiene un error de unos 100 metros, pero un rango de operación de más de 1500 kilometros. Es por esto, que suele ser empleado en sistemas que se van a desplazar distancias muy amplias, y en los que no se necesita una escesiva precisón en la medida de la posición, como barcos.
    Los sistemas basados en “faros” del segundo tipo, los activos de trilateración mediante radar, se basan en unos elementos fijos llamados transponders. El sistema se dedica a medir el tiempo que tarda en ir y en volver una determinada señal enviada; con este tiempo puede calcular la distancia que hay entre él y ese transponder. Si tenemos las distancias a varios de estos transponders seremos capaces de calcular nuestra posición.
    El error cometido en este tipo de sistemas depende del número de transponders; se suelen emplear desde dos hasta dieciseis, y el error puede acotarse a 2 metros. Aunque mejora el tipo anterior, todavía son errores demasiado grandes para las aplicaciones que suelen tener los robots móviles.

  • Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

    Este sis tema para determinar la posición absoluta en un determinado momento fue desarrollado por el Departamento de Defensa estadounidense. El sistema se basa en una constelación de 24 satélites geostacionarios, con una frecuencia de órbita de 12 horas y situados a una altura de 10.900 millas nauticas.
    Para poder usar este sistema de medida se necesita un elemento receptor. Realmente lo que se calcula es la posición de este receptor. El procedimiento es sencillo: el receptor mide el tiempo de vuelo de las señales que le llegan de los distintos satélites y por triángulación es capaz de deducir su posición exacta en terminos de longitud, latitud y altitud.

    A la hora de utilizar este dispositivo de medida es conveniente tener en cuenta cuatro aspectos:

    – El tiempo de sincronización entre los satélites y los receptores
    – La precisa localización en tiempo real de la posición de los satélites
    – La precisión con la que hay que medir el tiempo de propagación de la señal
    – Una relación señal / ruido adecuada a posibles perturbaciones.

    Este sistema de medida puede tener una precisión centimetros, pero la posibilidad de ruido y el tiempo que transcurre en todo el proceso, hace que no sea un método adecuado para su uso en robots móviles que se desenvuelvem en entornos más bien reducidos ( sobre todo comparados con el total de la tierra).





Los fundamentos de la domótica, inmòtica y la robótica han sido analizados en un curso de la Universidad Internacional de Andalucía

4 09 2010

El curso Automática e informática industriales que ha celebrado en la Sede Antonio Machado de la UNIA (Universidad Internacional de Andalucía) del 23 al 27 de agosto, dentro de la programación de los Cursos de Verano 2010. El curso Automática e informática industriales ha tenido como objetivo revisar los fundamentos de la automática e informática industriales modernas y analizar las diferentes tecnologías que se utilizan actualmente en los sistemas industriales como la domótica, robótica, control de edificios, visión por computador y redes de comunicación.

Automática e informática industriales, fue dirigido por Juan Gómez Ortega, profesor de la Universidad de Jaén, contó con la participación de profesionales como Francisco Cano Gatón, jefe de formación de SIEMENS España; Javier Hernández Monge, de Schneider Electric; Víctor Rodríguez Díaz, de WIP; y Manuel Berenguel Soria, de la Universidad de Almería, entre otros ponentes.

El carácter multidisciplinar de la automática amplia el abanico de destinarios a los que este curso puede interesar, como alumnos de cualquier rama de ingeniería, ciencias experimentales, profesionales relacionados con la automatización, responsables de mantenimiento de fábricas y de técnicos de almazaras.

Más información en www.unia.es





La tecnologia LONWORKS

3 09 2010

 

 

 

 

 

LA TECNOLOGÍA LONWORKS
 
LONWORKS es una plataforma de control creada por la compañía norteamericana Echelon. Las redes LONWORKS describen de una manera efectiva una solución completa a los problemas de sistemas de control. El protocolo LonTalk implementa las siete capas del modelo OSI, y los hace usando una mezcla de hardware y firmware sobre un chip de silicio, evitando cualquier posibilidad de modificación casual (o intencionada). Se incluyen características como gestión acceso al medio, reconocimiento y gestión punto a punto, y servicios más avanzados tales como autentificación de remitente, detección de mensajes duplicados, colisión, reintentos automáticos, soporte de cliente-servidor, transmisión de tramas no estándar, normalización y identificación de tipo de dato, difusión unicast/multicast, soporte de medios mixtos y detección de errores.
 

ESTANDARIZACIÓNLa plataforma LONWORKS forma parte de varios estándares industriales y constituye un estándar de facto en muchos segmentos del mercado del control. Fabricantes, usuarios finales, integradores y distribuidores están presenciando una creciente demanda de soluciones de control que incluyan las capacidades que las redes de control LONWORKS poseen. Como resultado, se han instalado millones de dispositivos en miles de instalaciones basadas en LONWORKS.
Las redes LONWORKS han sido incluidas en varios estándares y propuestas de estándar, incluyendo:
• El protocolo ha sido incluido en la norma EIA-709.1, la especificación del Protocolo de Redes de Control está disponible en http://global.ihs.com/
• El protocolo ha sido adoptado como parte de la norma de control BACnet de la Sociedad Americana de Ingenieros de Calefacción, Refrigeración y Aire Acondicionado. La referencia para este estándar es conocida como ANSI/ASHRAE 135.
• LONWORKS es además el protocolo estándar para la Federación Internacional de Estaciones de Servicio (todas las estaciones de servicio Europeas).
• La Asociación Americana de Ferrocarriles ha elegido LONWORKS como estándar para los sistemas de frenado neumático.
• SEMI (Semiconductor Equipment Materials International – Internacional de Materiales para Equipos con Semiconductores) especifica al sistema Lonworks como un bus de sensores para interconectar sensores simples y complejos, actuadores y equipos de instrumentación en su norma E-56.6.
¿QUÉ ES LA INTEROPERABILIDAD?
Echelon define la interoperabilidad como la capacidad de integrar productos de distintos fabricantes en sistemas flexibles y funcionales sin necesidad de desarrollar hardware, software o herramientas a medida. Por integrar no se entiende el hecho de poder “ver” a otro dispositivo, sino la capacidad de hacer cosas como utilizar un único sensor de ocupación para el sistema de climatización, el de alumbrado y el de seguridad de un edificio. Otro ejemplo posible sería el de tomar determinada actuación en nuestra línea de montaje en base a la información del sistema contra incendios de nuestro edificio.Cuatro Beneficios de la Interoperabilidad

1.
Los productos interoperables permiten a los diseñadores de cada proyecto utilizar el mejor dispositivo para cada sistema o sub-sistema sin verse forzados a utilizar una línea entera de productos de un mismo fabricante.
2. Los productos interoperables incrementan la oferta del mercado permitiendo a diferentes fabricantes competir en un segmento que de otra manera les estaría completamente prohibido. De esta manera, los diferentes fabricantes se esfuerzan por disponer de la mejor solución y esto se traduce en una mayor calidad y libertad de elección para el usuario final.
3. La interoperabilidad reduce los costos de los proyectos al no depender de manera exclusiva de un solo fabricante.
4. Los sistemas interoperables permiten a los responsables de mantenimiento de los edificios y plantas industriales la monitorización de las instalaciones utilizando herramientas estándar, sin importar que empresa ha fabricado cada sub-sistema.

Más información en  www.lonmark.es





Nueva pantalla táctil en color KNX de Jung

2 09 2010

 
Se trata de una pantalla a color de 5,7“ que ofrece un potente y atractivo interface gráfico de usuario. La pantalla táctil es el complemento ideal y necesario para el vanguardista y avanzado sistema KNX, ya que simplifica el control de todas las funciones de iluminación, persianas, climatización y alarmas, entre otras. Además, permite controlar toda la instalación desde cualquier punto y de una forma cómoda, visual y sencilla.El control de esta pantalla se lleva a cabo mediante una superficie táctil TFT de 5,7″ y 4096 colores. Unas óptimas condiciones que permiten mostrar textos con claridad e imágenes con todo su brillo. Su tamaño permite insertar fotografías o dibujos de fondo, para así simplificar su utilización por parte del usuario. También dispone de símbolos y diagramas adicionales y 8 esquemas de colores a elegir. Para facilitar la navegación, el sistema permite definir hasta 50 pantallas estándar, a las cuales se puede acceder directamente con un botón virtual. Unas teclas de desplazamiento permiten navegar por los botones.

A nivel interno dispone de una gran cantidad de puertas lógicas, temporizadores y multiplexores que permiten realizar funciones complejas dentro del sistema KNX. También incorpora un programador semanal de 16 canales y una memoria para 24 escenas, con 32 posibles participantes.

Esta nueva versión IP dispone de una conexión de red, y su nuevo programa de aplicación añade un buen número de funciones a las ya mencionadas: Por un lado, incorpora una gestión interna de central de alarmas de hasta 40 zonas KNX, y una utilidad de simulación de presencia de amplias prestaciones.

Por otro lado, su conexión IP abre un amplio abanico de posibilidades, que van desde la posibilidad de recibir correo electrónico en la propia pantalla, hasta la visualización de RSS Feeds, pasando por la posibilidad de enviar correos electrónicos a cualquier cuenta, en caso de producirse una alarma. Finalmente, dispone de la aplicación PC Client, que permite tomar el control remoto de la pantalla a través de una red local o remota, desde un PC con explorador de Internet. En la práctica, un control por internet de la instalación.

Fácil de instalar, se puede colocar en horizontal o vertical, dependiendo de las preferencias del usuario. El aparato se monta en una caja de empotrar suministrada por JUNG, y se conecta directamente a la tensión de 230 V AC y al bus KNX. Una vez fijado a la caja, sólo queda insertar el marco embellecedor. Existen tres variantes de marcos: Cristal, Aluminio y Acero. En definitiva, un diseño distinguido que alberga tecnología de vanguardia.

Fuente: 
Jung Electroibérica
Enlace: 







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