Domótica aplicada a la discapacidad. Control de voz de mobiliario de vivienda.

11 08 2013

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Whill. Conversión de silla de ruedas convencional en vehículo eléctrico. Domótica ayudando a discapacitados.

11 06 2013

En el campo de la salud, existe un nuevo dispositivo domótico para personas discapacitadas.  Desde Japón se ha creado un nuevo vehículo que permite desplazarse a sus usuarios con la seguridad y comodidad de una silla de ruedas, pero a una velocidad mayor para agilizar sus desplazamientos.  Ese dispositivo es enlazable via WiFi  con un sistema domótico KNX o LonWorks para controlar al mismo tiempo el entorno.

Este nuevo aparato, denominado WHILL, es un vehículo de movilidad personal, pensado para personas con discapacidad que usan silla de ruedas. Whill es un artefacto que se puede adaptar a una silla de ruedas y convertirla en unvehículo electrónico para que su usuario, aunque pueda ayudarse con las manos pueda descansar y desplazarse de manera más cómoda y ágil.

Whill, dispositivo que convierte silla de ruedas en vehículo eléctrico

Este novedoso dispositivo se adapta a las ruedas de una silla eléctrica, quedando a la altura de los reposabrazos un artilugio con el que el usuario puede manejar el nuevo vehículo. El mando de control se puede ajustar a la altura más conveniente y se bloquea y desbloquea de manera manual en cada rueda para una mayor seguridad.

Los controles que se ajustan a cada rueda incorporan un motor de 24 voltios, alimentado por una batería de litio-ion, y permitiendo a la silla alcanzar una velocidad máxima de 20 km/h. Las baterías se recargan en apenas 2 horas y permiten una autonomía de unos 30 km.

El prototipo de este nuevo artilugio fue presentado en el Salón del Automóvil en Tokio con gran éxito, por lo que se espera que en breve comience a comercializarse en el país del sol naciente.





Control de vivienda unifamiliar desde silla de ruedas, iPad y reconocimiento de voz.

30 05 2013

 

 





Mejora del interface con domótica por medio de la tecnología basada en grafeno.

29 05 2013





Domótica para ciegos. Gafas lectoras y reproducción sonora inmediata.

22 05 2013





Domótica aplicada a discapacidad. Adaptación de viviendas a personas amputadas

15 05 2013

 





Determinación de velocidad y aceleración en sistemas autómatas

9 05 2013

Existen varios métodos para determinar la velocidad  para introducirlos en un sistema autómata:
El primer método que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la posición. Puesto que hemos visto que existen gran diversidad de métodos para calcular la posición del robot, podemos derivar de esta medida la velocidad. Esto se haría aplicando directamente la definición de velocidad, es decir, incremento de posición dividido entre el tiempo.
Aparte de ese sencillo primer método, podemos citar algunos otros un poco más ekaborados:

  • TacogeneradorEs un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energía rotacional del eje en cuestión en energía eléctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fácilmente medida.
    Una posible configuración podría ser la que se ve en la figura.
    Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a medir, una espira situada dentro de un campo magnético fijo ( creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girará en el interior del campo magnético, lo que provocará una corriente eléctrica.
    Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisión del 0,5 %, por lo que pueden resultar una solución aceptable a la hora de medir la velocidad angular.
  • Sensores DopplerLos sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un objeto móvil apoyandose en otra superficie. Se basan en la observación del desplazamiento en frecuencia de una radiación emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se está moviendo con respecto al robot.
    Este sistema es usado amenudo en sistemas marítimos, donde se emplean ondas acústicas que se reflejan en la superficie oceánica.
    Como se puede apreciar en el dibujo, una vez conocida la velocidad de vuelta de la señal al sensor, se puede calcular mediante una relación trigonométrica simple la velocidad de la superficie ( a partir de la cuals e calcularía la velocidad del móvil). Es para calcular la velocidad de vuelta de la señal al sensor cuando se realiza una comprobación del desfase de frecuencias.
  • LVT (Linear Velocity Transducers)Este tipo de sensores se basan en un principio electromagnético similar al que veiamos en los sensores de posición LVDT. Los sensores LVT constan de un núcleo magnético permanente en forma de varilla; este nucleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se diponen dos espirales conductoras. Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magnético al que están sometidas. Puesto que el núcleo es un imán permanente, el cambio en el campo sólo puede estar provocado por el movimiento de dicho núcleo. Así, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el núcleo y, por consiguiente, el elemento de interés.

El último tipo de sensores internos que vamos a ver son los sensores para el cálculo de la aceleración. La aceleración es una variable interna del robot cuyo valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante existen una serie de métodos y sensores para su cálculo.
Al igual que ocurría con la velocidad, la primera manera que podemos pensar para conocer la aceleración de un robot es derivar de la velocidad, de forma análoga a como se puede conocer la velocidad a partir de la posición. Sin embargo, este ssistema no suele aportar demasiados buenos resultados. Es por esto que también existen sensores especializados en el cálculo de la aceleración. La mayoría de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de forma que si conocemos la masa del robot y la fuerza que está ejerciendo un determinado motor podríamos conocer la aceleración. Vamos a ver dos dispositivos concretos para el cálculo de la aceleración.

  • Servo-acelerómetroEste es un dispositivo para medir la aceleración angular. El dispositivo cuya aceleración de giro vamos medir se conecta a un péndulo. Cuando gira dicho elemento el péndulo lo hace con él. Un sensor de posición capta el movimiento del péndulo y mediante un circuito electrónico se compara la señal del sensor de posición con una señal de referencia. Entonces un motor de rotación aplica una fuerza al péndulo determinada por ese circuito electrónico y que hace girar al péndulo en sentido opuesto al del elemento. La posición en la que se detiene el péndulo es proporcionala la aceleración inicial aplicada.
    Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas.
  • Acelerómetro piezo-resistivoEste dispositivo consta de una masa en forma de travesaño y dos medidiores de tensión. La masa está introducida en un receptáculo y tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleración en el elemento a medir ( que estará unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesaño se dobla y los con los medidores de tensión se podrá calcular la aceleración que ha provocado esa torsión. Realmente uno de los medidores se usa para la tensión y otro para la compresión.







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